达芬奇（da Vinci）手术机器人系统简介
达芬奇（da Vinci）手术机器人系统简介外科手术机器人，又称“达芬奇（da Vinci）手术机器人”、“内窥镜手术器械控制系统”，是目前世界上最先进的手术平台。其设计目的是通过使用微创方法，实施复杂的外科手术。“外科手术机器人”由三个部分组成，下图从左至右分别是：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。外科医生控制台 外科医生控制台（Surgeon Console）是外科手术机器人的控制中心。主刀医生坐在控制台中，位于手术室无菌区之外，使用双手（通过操作两个主控制器）及脚（通过脚踏板）来控制器械和一个三维高清内窥镜。正如在立体目镜中看到的那样，手术器械尖端与外科医生的双手同步运动。这种设计最大程度还原了开放式手术中医生的眼睛与器械、手与器械同步运动的情形。因此这非常有助于医生手眼协调达到最佳程度。这就意味着，在微创情况下实施手术时，外科手术机器人能够使外科医生像在开放式手术中一样灵巧。控制系统中运动比例缩放功能将使医生手部的自然颤抖或无意的移动减小到最小程度，从而进一步提高手术操作精确度。主刀医生还可以从外科医生控制台中选择将视图从全屏模式切换到一种多图象模式（TilePro TM 显示）；该模式能够显示出手术部位三维图象的同时，一并显示出由其他设备提供的最多两个附加图象，例如患者心电监护信息及术中超声影像床旁机械臂系统 床旁机械臂系统（Patient Cart）是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全，助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权。成像系统 成像系统（Video Cart）内装有外科手术机器人的核心处理器以及图象处理设备，在手术过程中位于无菌区外，可由巡回护士操作，并可放置各类辅助手术设备。外科手术机器人的内窥镜为高分辨率三维（3D）镜头，对手术视野具有10倍以上的放大倍数，能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，使主刀医生较普通腹腔镜手术更能把握操作距离，更能辨认解剖结构，提升了手术精确度。EndoWrist®器械 EndoWrist器械特有的“转腕功能”能够使机器人的“手”具有极高的灵巧性，具有比人手更大的活动范围，使外科手术超越了人手的极限。这样，在微创治疗环境中，就可以达到前所未有的手术精确度。EndoWrist器械能够支持在任何外科手术台上实现最快、最精确的缝合、解剖及组织处置手术。EndoWrist器械属于多用途器械，有8 mm和5 mm两种直径规格。目前，单孔EndoWrist器械已经进入临床应用。 达芬奇机器人技术特点及其先进性和科学性可概述为下述几条： 1.高清晰的三维立体视频技术，为操作医生提供如开放直视效果一样的高清三维手术视野，且镜下图像可进行数字放大，超越了人眼的局限。2.精致的EndoWrist®手术器械可以模拟人手腕的灵活操作，同时滤除不必要的颤动，所以手术器械完全达到甚至超越了人手的灵活度和精确度，非常适合在人手不能触及的狭小空间进行精细的手术操作，超越了人手的局限。 3.运用计算机辅助控制技术使机械臂重现操作医生的动作，手术器械的动作拥有7个自由度，医生可以如开放式手术一样自如操作。 4.可将人手的动作按比例的缩小，更加适合于精细操作的需求。 5.手术视野与开放手术一致，保证了手眼协调。 6.TilePro技术可以在镜下视野里同时显示心电及B超等病人的实时视频图像。7.750ns的同步周期，保证了实时运动。8.医生进行达芬奇手术的操作方式完全遵从医生开放手术操作方式，学习曲线很短。 9.一个主刀医生就可以完成一个电视腔镜手术团队的全部工作，减少了主刀医生和其他手术团队成员的配合，更容易实现主刀医生的意图。 10.主刀医生采取坐姿进行系统操作，舒适的坐势有利于长时间复杂的手术，而且延长了主刀医生的职业生命，并使开放式手术的经验仍然得以保留。 11.由于主要由可转腕的手术器械及腔镜进入病人并完成手术，主刀医生避免了与病人的直接接触，可减少手术医生的感染（如乙肝、艾滋病等）风险。 12.周密的安全设计和实时监控系统保证了手术的安全，杜绝任何误操作的发生。
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