外科手术机器人发展历史

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外科手术机器人发展历史

    1985年，机器人在医疗中第一次被用于手术。

    当时使用的机器人是PUMA560工业机器人。

    医生们用其完成了指引探针大脑活体检查，并在之后改进后进行了经尿道前列腺切除手术。然而因为安全隐患问题，该机器人没有进一步的推广。

   

    1987年，第一例腹腔镜微创手术成功以后，公众开始对微创手术（Minimal Invasive Surgery）的诉求不断提高，使越来越多的外科领域都应用微创手术取代传统的外科手术。

    但是，腹腔镜手术缺陷明显，如需要持镜医生辅佐手术、丧失三维视觉和触觉、器械过长以及支点效应导致灵活性差等。

    微创手术机器人研究热潮在20世纪90年代拉开序幕。

    1994年，第一台来自美国Computer Motion公司的持镜手术机器人伊索（AESOP）出现。

    伊索具有虚拟关节（7个自由度），能接收手术医生的声控指令或脚踏控制来调整腹腔镜的位置，但不能独立执行手术操作。

    到1999年底，AESOP已完成手术80，000例。

   

    1996年ComputerMotion公司的升级版第二代机器人宙斯（ZEUS）面世，采用手摇操作模式，由3只机械臂，系数操作台和计算机控制器组成。医生可用声控方式控制操控腹腔镜的手臂，并用手操操作其它两个手术机械臂进行手术。

    宙斯在1999年获得欧洲CE市场认证，并在2001年完成了远程胆囊切除手术。

    1999年IntuitiveSurgical公司的第一代达芬奇手术机器人（da Vinci Standard）研制成功。

    以宙斯的基本模式为基础，其优秀的人体学设计、高性能视觉系统和独有的内手腕技术完成了外科手术机器人的初步定型。

    在2000年7月，达芬奇系统获得美国FDA批准成为允许在临床使用的第一个合法商品化手术机器人。该公司在2000年6月在NASDAQ上市。

    2003年，Intuitive Surgical公司完成了对Computer Motion公司的并购，从而开始独占了外科手术机器人市场，其全球机器人总市场占有已率达到50%以上。

    2006年，第二代达芬系统（daVinciS）出现，拥有4个机械臂和HD 3D高清内窥镜。2009年第三代达芬奇系统（da Vinci Si）进一步升级，具有两个主从关系的医生控制台，使手术指导更加便利，并且采用了先进的可视化高清技术，放大倍数达到10倍。

   

    最新一代的第四代达芬奇系统（da Vinci Xi）于2014年4月1号被美国药监局批准投入使用。

    除了对机械臂精准度和操作范围的升级，新一代达芬奇系统还拥有激光定位、和使四个微创手术刀更灵活的旋转支架新设计。

    新系统可扩展性加强，可使一系列的影像系统和器械技术无缝连接。

    迈阿密大学希尔维斯特癌症中心正式投入使用第四代达芬奇系统，但目前市场上第三代达芬奇系统仍然占据主导地位。